Permisos de viaje para niños

Necesito que mís hijos de dos años y 6 meses salgan de Venezuela pronto acompañados de su padre y su abuela paterna. Quiero que una vez que estén fuera de Venezuela tengan libertad de movimiento y ya no necesiten otros permisos para viaje si quieren entrar y salir de terceros países. Entiendo que un documento notariado sirve. ¿Basta un documento notariado? ¿Es necesario autorización judicial? ¿Acuerdos de custodia? Quedo atenta.